Last Updated on 2023 年 2 月 1 日 by 小編

Duckietown 介紹

Duckietown 小鴨城 源自於 MIT 2.166 自動駕駛車開放課程，使用樹莓派加魚眼相機加上馬達控制板建立一個自走小車(DuckieBot)。

DuckieBot(小鴨車)是在樹莓派上安裝 Ubuntu + ROS(Robot Operating System) 做為自走車的開發架構，使用魚眼鏡頭進行物體辨識，將當前環境根據非線性估計後使用馬達控制板控制左右馬達進行車道跟隨(lane following)。

Duckietown 是一個遵守預先定義好的道路設計、標誌、指示牌(AprilTag)等自由擴充的環境，讓 DuckieBot 進行各項任務，例如車道跟隨(Lane Following)、定位(localization),規劃(planning)和導航(navigation)等等，並可擴充成多系統機器人交換訊息和協調等進階功能，甚至可進行各項比賽等。

更多介紹可以參考：

Duckietown 小鴨城 特色

• 搭配 Duckietown 小鴨城自走車工作坊 #01使用教材。
• 學習自動駕駛原理，包括 ROS 使用、電腦視覺與相機校正、非線性估計、物體辨識、投影轉換和車道跟隨。

Duckietown 小鴨城 規格

• 雙層自走車底盤(含底盤x2、輪胎x2、萬向輪x1、馬達x2、螺絲組) x1
• 馬達驅動板 x1
• 魚眼相機 x1
• 相機固定座 x1
• USB轉TTL x1
• 2.4GHz搖桿(需自備AAA 4號電池x2顆) x1
• 專用鋰電池擴充板 x1
• USB轉microUSB電源線 x1
• 塑膠螺絲包 x1
• 公對母排線(20cm)x2
• 黃色小鴨(6x6x5cm)x1

注意：
* 建議搭配 Pi 3 Model B 或是 Pi 3 Model B+。
* 本商品不包含 Raspberry Pi 3、記憶卡及5V/2.5A電源轉換器。

 

Duckietown 小鴨城 教學

• 組裝說明
• 小鴨車安裝設定
• 虛擬機安裝設定
• 快速體驗Duckietown
• 工作坊投影片，day1 和 day2
• 20180915 Duckietown工作坊指令大全

DuckieBot 小鴨車 建議加購

• EW-7811UTC AC600雙頻(2.4G/5GHz)無線網卡

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