Last Updated on 2022 年 9 月 7 日 by 小編

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Duckietown(小鴨城)源自於 MIT 2.166 自動駕駛車開放課程，使用樹莓派加魚眼相機加上馬達控制板建立一個自走小車(DuckieBot)。

DuckieBot(小鴨車)是在樹莓派上安裝 Ubuntu + ROS(Robot Operating System) 做為自走車的開發架構，使用魚眼鏡頭進行物體辨識，將當前環境根據非線性估計後使用馬達控制板控制左右馬達進行車道跟隨(lane following)。

Duckietown #01 工作坊 課程大綱

特色：兩天的活動，讓你由淺入深，從 ROS 介紹到電腦視覺，自動駕駛理論加實做。
目標：學習自動駕駛原理，包括 ROS 使用、電腦視覺與相機校正、非線性估計、物體辨識、投影轉換和車道跟隨一次學會。

9/15(週六) 課程大綱(Duckiebot 環境設定 + 單元測試)

時間	內容
09:00 - 10:00:	1. Duckiebot環境設定(SSH設定/虛擬機設定)
10:00 - 12:00:	2. 單元測試與ROS介紹與練習(ROS/底盤校正/攝影機讀取)
13:00 - 14:00:	3. 電腦視覺與相機校正(內外參數/OpenCV基礎)
14:00 - 17:30:	4. 自動駕駛原理(一)(非線性估計/光補償校正)

9/16(週日) 課程大綱(ROS介紹和電腦視覺與相機校正)

時間	內容
09:00 - 10:30:	1. 自動駕駛原理(二)(物體辨識/投影轉換/車道跟隨(1))
10:30 - 12:00:	2. 自動駕駛原理(三)(車道跟隨(2))
13:00 - 17:00:	3. 實地測試

Duckietown #01 工作坊 課程資訊

• 講師：
  • YC，Robotist/Pioneer in Duckietown。第一屆 ROS.Taipei 2018 年會年協辦，ROS.Taipei 2018年會發表 “I am supposed to build robots!“
  • HY，Robotist/Pioneer in Duckietown/Unity/Unreal 遊戲引擎專家。新竹 Mars 團隊, 新竹實驗中學與光武國中 STEM 教學資深講師。悠遊虛擬與現實間。
• 時間：2018/09/15-16(六-日) 早上 09:00~下午 18:00
• 地點：CLBC台北市大安區復興南路一段293號4樓
• 午餐：中午休息時間由學員自理。費用不包含午餐。

補充說明

• 本活動是進階課程，建議有使用過樹莓派和在上面開發程式的人參加；會介紹影像處理，但不會從基礎介紹起。
• 需要先下載安裝 VirtualBox。
• 學員當天需自備筆電，Windows / Linux / Mac 皆可。

課程硬體

包含樹莓派 Pi 3B 必備套件(Pi 3B + 32G SD卡 + 5V/2.5A 電源 + PL2303HXD傳輸線) + 小鴨車材料包(雙層小車、160 度魚眼相機、相機座、Adafruit 馬達驅動板(已焊接)、鋰電池擴充板、2.4G 搖桿、全車螺絲包、USB 轉 TTL、黃色小鴨)，不包含午餐。

上限 20 人。購買全套配件：$9450元
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